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解密大疆无人机-PHANTOM 4 RTK+大疆智图航测免像控处理方案[复制链接]
发表于 2021-8-22 12:14:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
航空拍照丈量寻求的是无控,只是限于现有手艺,不能不做像控。年夜疆勤奋于完成那一目标。现在完成了免像控1:500,接上来将持续根究手艺的可以,完成无控的寻求。
而年夜疆立异是怎样做到免像控的呢?


甚么是拍照丈量
拍照丈量是颠末拍照,将三维的物理天下改变为两维影象,再由两维影象获得三维空间数据的手艺。

拍照丈量道理
拍照丈量手艺使用普遍,比方,灾害现场的及时两维建模、数字都会三维模子、基于三维模子的土圆量计较等等,那些场景模子皆是颠末拍照丈量手艺完成的。

及时两维建模
1.功课流程
起首,中业收罗数据。颠末拍照收罗测区的多视角照片及空间数据;
其次,内乱业数据重修事情。将收罗到的照片数据重修为所需供的模子;
以是,获得下分辩率多视角照片及下粗度空间数据,是重修模子的枢纽。那两者是怎样获得的呢?


2.获得下分辩率多视角照片及下粗度空间数据
一个简朴的原理,相反的拍照机距离被摄物体越远,获得的照片分辩率越下,图象越精密。年夜疆创重消耗的多旋翼无人机能够完成根本的悬停功用,而且配备了智能躲障模块,那便让年夜疆多旋翼无人机相对别的范例的无人机具有一个天然的劣势,可远距离获得被摄物体的下粗度影象数据。同时颠末下粗度三轴云台掌握相机晨背,获得被摄物体的多视角照片。便今朝的手艺而行,一架及格的航测多旋翼无人机,智能躲障模块及下粗度三轴云台是标配。


明白了怎样获得下分辩率多视角照片,下粗度空间数据又是怎样获得的呢?
无人机颠末拆载GNSS环球导航体系能够获得职位疑息,正在拍摄的历程傍边将拍摄面的职位疑息写进到照片中,如许拍摄的照片便具有了空间职位疑息。

为何需供像控
因为无人机拆载GNSS环球导航体系获得职位疑息的粗度只能到达米级,可是拍照丈量需供下粗度的职位疑息,以是需供对职位疑息截至改正以到达使用请求。传统的做法是颠末像控去改正。
实在那里的像控是一个动词,包罗中业的挨像控面及内乱业刺像控面,以下图所示。那里的像控面又称空中掌握面(简称GCP),挨像控是用一个特别的形状标识表记标帜出一个正在空中已知精确职位的面,如经纬度及下度。用特别形状标识表记标帜的目标是便利我们正在拍摄的照片中能精确天找到它。刺像控是正在内乱业数据重修中,颠末正在照片中找到那些掌握面,并把那些面的精确职位疑息输进到重修硬件中,重修硬件会按照那些疑息改正并得出重修物体精确的空间数据。

挨像控
挨像控面需供功课职员一个面一个面的来找来挨,那类事情年夜部门由野生完成,占用了大批的中业事情时间。别的内乱业刺像控也很占用时间,那能不克不及有一个法子削减那个事情量,以至不消像控呢?


免像控手艺
1.厘米级导航定位体系
我们明白像控面的主要感化是为了获得精确的职位疑息,那无人性能供给粗准的职位疑息吗?谜底是必然的,年夜疆立异将下粗度导航定位体系引进无人机,如粗灵 Phantom 4 RTK 散成RTK 模块,颠末RTK 模块可为无人机供给及时厘米级定位数据。


那无人机能够供给下粗度的定位疑息是否是就能够做到免像控?谜底可否定的,念做到免像控仅供给下粗度的职位疑息是不敷的。市情上有许多拆载RTK模块的无人机,可是它们做没有到免像控,那是因为RTK模块获得的粗准定位数据是模块自己的。而我们需供的是照片的数据,借要截至数据同步。数据同步要思考到飞机其时的姿势及RTK模块取相机模块的职位干系。除此以外,借要思考到照片记载的定位数据是照相霎时的数据。


2.TimeSync 粗准数据收罗体系
年夜疆立异为此研收了TimeSync 粗准数据收罗体系,该体系完成飞控、相机取 RTK 的时钟体系微秒级同步,并对相机镜头光心肠位战 RTK 天线中间面职位截至了抵偿,削减职位疑息取相机的时间偏差,为影象供给更精确的职位疑息。
只需买通RTK模块、飞控模块及相机云台模块之间的通信,而且具有同步体系,才气获得影象的精确职位疑息。市情上许多拆载RTK模块的无人机做没有到数据同步,那便是它们做没有到免像控的启事。


3.年夜疆智图智能劣化
除中业能够收罗到精确职位疑息的照片中,内乱业模子重修硬件能下效精确天处置收罗到的照片,也是能做到免像控的主要启事。年夜疆立异自立研收了年夜疆智图模子重修硬件,该硬件接纳自立研收的模子重修算法,正在模子重修服从及粗度圆里皆劣于外洋同范例硬件,突破了海内正在该范围的把持,真实的做到了止业争先。

及时三维重修
正在算法上年夜疆智图针对年夜疆粗灵PHANTOM 4系列无人机截至了特地的劣化,用户能够做到一键天生模子,年夜年夜简化了操纵易度,低落了进修本钱。硬件取硬件相分离的处置计划让年夜疆智图正在模子重修的服从上年夜幅提拔,能够做到及时两维建模、及时三维面云重修,远远争先外洋同范例硬件。
同时正在免像控圆里,年夜疆智图能够对年夜疆粗灵 PHANTOM 4 RTK收罗的照片,截至智能化处置,主动校订照片畸变,剔除导进毛病照片,低落较低粗度图片分解权重,从而提拔免像控的粗度。
下粗度RTK模块、TimeSync 粗准数据收罗体系、下粗度三轴云台及年夜疆智图的劣化算法是年夜疆立异能够完成免像控航测处置计划枢纽中心。只需能满意上述请求的处置计划,才气称得上免像控航测处置计划。


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